Howtosignalprocessing
- Bagaimana anda menjumpai roll pitch yaw dari giroskop?
- Bagaimana anda mengira padang dan menggulung pada giroskop?
- Bagaimana anda mengira roll pitch yaw?
- Bagaimana anda mengira yaw dari pecutan dan giroskop?
Bagaimana anda menjumpai roll pitch yaw dari giroskop?
Seperti dalam pecutan, seseorang boleh menggunakan bacaan magnetometer x, y dan z untuk mengira yaw. mag_x = magreadx * cos (pitch) + magready mag_y = magready * cos (roll) - magreadz yaw = 180 * atan2 (-mag_y, mag_x)/m_pi; Sekarang soalan yang paling biasa ditanya ialah, mengapa kita tidak dapat mengira yaw menggunakan pecutan itu sendiri?
Bagaimana anda mengira padang dan menggulung pada giroskop?
padang = 180*atan2 (accelx, sqrt (dsyly*Accely + accelz*accelz))/pi; roll = 180*atan2 (dyment, sqrt (accelx*accelx + accelz*accelz))/pi; navigasi. pecutan. Gyroscope.
Bagaimana anda mengira roll pitch yaw?
magx = magnetometer [0]*cos (pitch) + magnetometer [1]*sin (roll)*sin (pitch) + magnetometer [2]*sin (pitch)*cos (roll); magy = -magnetometer [1]*cos (roll) + magnetometer [2]*sin (roll); yaw = atan2 (-magy, magx)*180/m_pi; Saya mendapat data yaw yang salah tetapi saya tidak pasti mengenai persamaan yang saya dapati di internet.
Bagaimana anda mengira yaw dari pecutan dan giroskop?
Dengan mengandaikan anda tidak bergerak terlebih dahulu mencari arah atas dengan menggunakan pecutan untuk mengukur graviti. Kemudian gunakan gyroscopes untuk mengukur kadar giliran pada setiap paksi. Skala ini dengan jumlah yang betul berdasarkan orientasi dan yang akan memberi anda kadar yaw. Mengintegrasikan kadar yaw dari masa ke masa untuk memberi anda yaw.
