Howtosignalprocessing
- Apakah kesilapan kovarians Kalman Filter?
- Apakah kovarians kesilapan?
- Mengapa penapis Kalman dilanjutkan tidak optimum?
- Apa itu kovarians ekf?
Apakah kesilapan kovarians Kalman Filter?
Penapis Kalman (KF) adalah skim rekursif yang menyebarkan anggaran semasa keadaan dan matriks kovarians kesilapan negara itu ke hadapan dalam masa. Penapis secara optimum menggabungkan maklumat baru yang diperkenalkan oleh pengukuran dengan maklumat lama yang terkandung dalam keadaan terdahulu dengan matriks keuntungan Kalman.
Apakah kovarians kesilapan?
Matriks kovarians kesilapan (ECM) adalah dataset yang menentukan korelasi dalam kesilapan pemerhatian antara semua pasangan yang mungkin tahap menegak. Ia diberikan sebagai array dua dimensi, saiz NXN, di mana n adalah bilangan tahap menegak dalam produk data yang membunyikan.
Mengapa penapis Kalman dilanjutkan tidak optimum?
EKF tidak optimum (kebanyakannya)
Ini berlaku kerana EKF menghampiri peralihan dan pengukuran keadaan menggunakan ekspansi linear taylor, menjadikan kebaikan penghampiran bergantung kepada tahap nonlineariti fungsi yang dianggarkan dan ketidakpastian kepercayaan Gaussiannya [2] [5].
Apa itu kovarians ekf?
Penapis Kalman yang dilanjutkan (EKF) adalah kaedah anggaran negara yang popular untuk model dinamik tak linear. Matriks kovarians kesilapan model sering dilihat sebagai penalaan di EKF, yang sering dikatakan oleh pengguna.
