Howtosignalprocessing
- Apakah keuntungan penapis Kalman?
- Apa yang dilakukan penapis Kalman yang dilanjutkan?
- Mengapa penapis Kalman dilanjutkan tidak optimum?
Apakah keuntungan penapis Kalman?
Kalman-Gain adalah berat yang diberikan kepada pengukuran dan anggaran keadaan semasa, dan boleh "ditala" untuk mencapai prestasi tertentu. Dengan keuntungan yang tinggi, penapis meletakkan lebih banyak berat pada pengukuran yang paling terkini, dan dengan itu mematuhi mereka dengan lebih responsif.
Apa yang dilakukan penapis Kalman yang dilanjutkan?
Penapis Kalman (EKF) yang dilanjutkan mengendalikan proses proses dan pengukuran tak linear dengan menggunakan linearization untuk penyebaran matriks kovarians kesilapan dan pengiraan keuntungan Kalman.
Mengapa penapis Kalman dilanjutkan tidak optimum?
EKF tidak optimum (kebanyakannya)
Ini berlaku kerana EKF menghampiri peralihan dan pengukuran keadaan menggunakan ekspansi linear taylor, menjadikan kebaikan penghampiran bergantung kepada tahap nonlineariti fungsi yang dianggarkan dan ketidakpastian kepercayaan Gaussiannya [2] [5].
