Soalan asas mengenai penapis ruang negara dan Kalman

1. Apakah kerumitan pengiraan penapis Kalman?
2. Mengapa Penapis Kalman adalah optimum?
3. Apakah peringkat yang berbeza dalam penapis Kalman?
4. Apakah kelemahan penapis Kalman?

Apakah kerumitan pengiraan penapis Kalman?

Kerumitan penapis Kalman ialah O (N2.4z+n2x) o (n z 2.4 + n x 2) Menurut Cyrill Stachniss. Faktor 2.4 datang dari penyongsangan matriks.

Mengapa Penapis Kalman adalah optimum?

Penapis Kalman secara statistik optimum dalam erti kata bahawa ia memberikan anggaran kovarians ralat minimum, berdasarkan semua data pemerhatian yang ada pada langkah masa ini di bawah sistem linear.

Apakah peringkat yang berbeza dalam penapis Kalman?

Penapis Kalman boleh ditulis sebagai persamaan tunggal; Walau bagaimanapun, ia paling sering dikonseptualisasikan sebagai dua fasa yang berbeza: "Ramalan" dan "Kemas kini".

Apakah kelemahan penapis Kalman?

Kekurangan. Tidak seperti rakan sejawatannya yang linear, penapis Kalman yang dilanjutkan secara umumnya bukan penganggar yang optimum (ia adalah optimum jika pengukuran dan model peralihan negeri kedua -duanya linear, seperti dalam hal ini penapis Kalman yang dilanjutkan adalah sama dengan yang biasa).