Bagaimana parameter skala termasuk (diekstrak dari) matriks penting?

1. Apakah matriks penting digunakan?
2. Berapa banyak penyelesaian yang timbul dari penguraian matriks penting?
3. Berapa banyak mata yang diperlukan untuk menganggarkan matriks penting?
4. Apakah perbezaan antara matriks asas dan matriks penting?

Apakah matriks penting digunakan?

Matriks penting dan asas adalah matriks 3x3 yang "mengekod" geometri epipolar dua pandangan. Motivasi: Memandangkan titik dalam satu imej, mendarabkan oleh matriks penting/asas akan memberitahu kita garis epipolar mana yang dicari bersama dalam pandangan kedua.

Berapa banyak penyelesaian yang timbul dari penguraian matriks penting?

Penguraian matriks penting: pengesahan empat penyelesaian yang mungkin untuk R dan T.

Berapa banyak mata yang diperlukan untuk menganggarkan matriks penting?

Tidak seperti homografi, di mana setiap korespondensi titik menyumbang dua kekangan (baris dalam sistem persamaan linear), untuk menganggarkan matriks penting/asas, setiap titik hanya menyumbang satu kekangan (ROW). [Kerana kekangan longuet-higgins / epipolar adalah persis.] Oleh itu, memerlukan sekurang -kurangnya 8 mata.

Apakah perbezaan antara matriks asas dan matriks penting?

Oleh itu, kedua -dua matriks penting dan asas sepenuhnya menggambarkan hubungan geometri antara titik yang sepadan dengan sepasang kamera stereo. Satu -satunya perbezaan antara keduanya adalah bahawa bekas tawaran dengan kamera yang dikalibrasi, sementara yang terakhir menangani kamera yang tidak diasaskan.