Cara mengira kamera berpose dari matriks homografi?

1. Bagaimana matriks homografi dikira?
2. Bagaimana anda menggunakan matriks homografi ke satu titik?
3. Berapa darjah kebebasan yang ada pada homografi 2D?

Bagaimana matriks homografi dikira?

Apakah matriks homografi? Matriks homografi adalah matriks 3x3 tetapi dengan 8 DOF (darjah kebebasan) kerana dianggarkan sehingga skala. Ia biasanya dinormalisasi (lihat juga 1) dengan H_ 33 = 1 atau H_ 11^2 + H_ 12^2 + H_ 13^2 + H_ 21^2 + H_ 22^ 2 + H_ 23^2 + H_ 31^2 + H_ 32^2 + H_ 33^2 = 1 .

Bagaimana anda menggunakan matriks homografi ke satu titik?

Hubungan spatial ini diwakili oleh transformasi yang dikenali sebagai homografi, h, di mana h ialah matriks 3 x 3. Untuk memohon homografi h ke titik p, hanya hitung p '= hp, di mana p dan p' adalah koordinat homogen (3 dimensi). P 'kemudian titik yang berubah.

Berapa darjah kebebasan yang ada pada homografi 2D?

Oleh kerana matriks homografi mempunyai 8 darjah kebebasan, kita memerlukan sekurang -kurangnya empat pasang titik yang sepadan untuk menyelesaikan nilai matriks homografi. Kita kemudian dapat menggabungkan hubungan antara empat mata seperti di bawah. Persamaan 7: Hubungan antara pasangan N mata yang sepadan. Imej oleh pengarang.