Kemas kini kovarians penapis kalman

1. Apa itu kovarians dalam penapis Kalman?
2. Bagaimana saya dapat memperbaiki penapis Kalman saya?
3. Apa itu kovarians inovasi?
4. Apa itu kovarians bunyi?

Apa itu kovarians dalam penapis Kalman?

Ketidakpastian ini boleh diwakili oleh matriks yang dikenali sebagai matriks kovarians negeri, p. Matriks kovarians negeri terdiri daripada variasi yang berkaitan dengan setiap anggaran negara serta korelasi antara kesilapan dalam anggaran negeri.

Bagaimana saya dapat memperbaiki penapis Kalman saya?

Pendekatan mudah untuk menyesuaikan penapis Kalman adalah dengan menggunakan pengukuran dengan kebenaran tanah yang diketahui dan menyesuaikan pengukuran dan proses bunyi penapis.

Apa itu kovarians inovasi?

Sisa inovasi adalah perbezaan antara output sensor, z, dan keadaan yang diramalkan, x, diputar ke dalam bingkai output sensor dengan h. Jika sensor mengukur keadaan secara langsung, maka h = 1; Kovarians inovasi adalah jumlah kovarians ramalan, p, dan kovarians pengukuran, r, r, r.

Apa itu kovarians bunyi?

Proses kovarians bertindak sebagai matriks berat untuk proses sistem. Ia mengaitkan kovarians antara elemen ith dan jth setiap vektor bunyi. Ia ditakrifkan sebagai: σij = cov (→ xi, → xj) = e [(→ xi -μi) ⋅ (→ xj -μj)]