Howtosignalprocessing
- Bagaimana anda memulakan matriks kovarians Kalman Filter?
- Apakah matriks kovarians dalam penapis Kalman?
- Bagaimana anda memulakan penapis Kalman?
- Bagaimana anda memilih Parameter Penapis Kalman?
Bagaimana anda memulakan matriks kovarians Kalman Filter?
Oleh kerana model penapis Kalman tidak bermula dengan langkah lama, vektor keadaan awal x0 - dipilih menjadi sifar. Matriks kovarians awal PO dipilih sama dengan matriks pepenjuru dengan nilai bersamaan dengan 10. Nilai varians bunyi r dipilih sama dengan pemalar = 0.05.
Apakah matriks kovarians dalam penapis Kalman?
Ketidakpastian ini boleh diwakili oleh matriks yang dikenali sebagai matriks kovarians negeri, p. Matriks kovarians negeri terdiri daripada variasi yang berkaitan dengan setiap anggaran negara serta korelasi antara kesilapan dalam anggaran negeri.
Bagaimana anda memulakan penapis Kalman?
Tanpa ketiadaan data kovarians, penapis Kalman biasanya dimulakan dengan meneka keadaan awal. Membuat varians anggaran keadaan awal besar memastikan bahawa anggaran itu menumpu dengan cepat dan pengaruh tekaan awal tidak lama lagi akan diabaikan.
Bagaimana anda memilih Parameter Penapis Kalman?
Penapis Kalman memerlukan f, h, q (matriks kovarians V) dan r (matriks kovarians W) serta ξ1 sebagai keadaan awal dan p1 yang sepadan (kesilapan kuadrat min ξ1) untuk memulakan rekursi. Walau bagaimanapun, parameter ini umumnya perlu dianggarkan dengan kaedah berangka.
