Berikut adalah peraturan putaran:
- 90 ° Putaran mengikut arah jam: (x, y) menjadi (y, -x)
- 90 ° Putaran berlawanan arah berlawanan: (x, y) menjadi (-y, x)
- 180 ° mengikut arah jam dan putaran lawan jam: (x, y) menjadi (-x, -y)
- 270 ° Putaran mengikut arah jam: (x, y) menjadi (-y, x)
- 270 ° Putaran berlawanan arah berlawanan: (x, y) menjadi (y, -x)
Apakah 3 jenis putaran?
Putaran ini dipanggil precession, nutation, dan putaran intrinsik.