Simulasi penapis Kalman linear diskret

1. Apa itu penapis Kalman diskret?
2. Apa itu penapis Kalman linear?
3. Adakah Kalman menapis penapis linear?
4. Cara Melaksanakan Penapis Kalman di Matlab?

Apa itu penapis Kalman diskret?

Fungsi penapis Kalman diskret mengira anggaran keadaan yang diramalkan, anggaran keadaan yang diperbetulkan, keuntungan yang sepadan yang digunakan untuk mengira anggaran -anggaran ini, dan ramalan dan anggaran ralat kovarians yang berkaitan dengan anggaran -anggaran ini. Fungsi ini juga mengira output yang dianggarkan.

Apa itu penapis Kalman linear?

Penapis Kalman Linear (TrackingKF) adalah algoritma yang optimum dan rekursif untuk menganggarkan keadaan objek jika sistem anggaran adalah linear dan Gaussian. Sistem anggaran adalah linear jika kedua -dua model gerakan dan model pengukuran adalah linear.

Adakah Kalman menapis penapis linear?

Penapis Kalman, seperti yang diterbitkan pada asalnya, adalah algoritma linear; Walau bagaimanapun, semua sistem dalam amalan tidak linear ke tahap tertentu. Tidak lama selepas penapis Kalman dibangunkan, ia diperluaskan kepada sistem tak linear, mengakibatkan algoritma yang kini dikenali sebagai penapis 'Kalman', atau EKF, atau EKF.

Cara Melaksanakan Penapis Kalman di Matlab?

Gunakan arahan Kalman untuk mereka bentuk penapis. [Kalmf, l, ~, mx, z] = Kalman (sys, q, r); Perintah ini merekabentuk penapis Kalman, Kalmf, model ruang negara yang melaksanakan persamaan masa dan pengukuran masa pengukuran. Input penapis adalah input tumbuhan u dan output tumbuhan bising y.